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外部からRCB-4のモーションを再生させる方法について
はじめに 弊社ロボットキットに採用されているRCB-4は、KRSサーボで構成されたロボットを使用して、ボード内部に登録されたモーションに沿ってサーボモータを動作させます。モーションの作成はHeartToHeart4（以下HTH4）を利用します。ほとんどの作業をマウス操作で行うことができ、自由に動きを作成することができます。また、トリム（原点）調整やミキシングなどロボットに便利な機能も実装させています。 このRCB-4は、通常はHeartToHeart4や受信機KRR-5からの情報によりモーションを再生させますが、外部のマイコンボードやPCなどからコマンドを送ることでモーションを再生することも可能です。 モーションを再生させる方法は２種類あります。 ①モーション番号を指定して直接モーションを起動する方法（MotionPlay） ②KRR等のボタンデータをトリガにしてモーションを起動する方法（SetButton） 以下、再生方法と原理について説明します。 どちらもArduino向けライブラリやPython向けライブラリには実装済みです。 『RCB-4 Library for Arduino ver.1.1』 『RCB-4 Library for Python ve...
もっと見るRCB-4 Library Arduino版(V1.1)とPython版(V1.0.0B)の違いについて
同じRCB-4と通信するためのライブラリとして、Arduino版とPython版の違いをご紹介します。 ライブラリは下記の記事からダウンロードしてご利用ください。 『RCB-4 Library for Arduino ver.1.1』 『RCB-4 Library for Python ver.1.0.0B』 プログラミング言語の違い Arduino版とPython版のライブラリは、使用している言語が異なります。 Arduino版：C++ベースで書かれています。 マイコンを使う前提で内部は書かれています。 Python版：Pythonベースで書かれています。 コンピュータを使う前提で書いていますので、メモリ等を気にせず使えるように設計をしています。 引数等は言語によって変わりますので、違うところはありますが、関数名、できることに関してはほぼ同じにしています。 機能(関数)の追加 Pythonのプログラムを作成するにあたり下記の便利な機能(関数)を追加しました。 この関数はArduino版 Ver.1.1にはまだ実装されていませんので、今後のアップデートで追加を予定しています。 下記のご案内は、RCB-4HV...
もっと見るRaspberryPiとRCB-4との連携について
はじめに 外部のボードやPCから弊社のロボット（RCB-4）に接続するには、コマンドリファレンスに沿ってプログラムする必要があり、1から作業するには手間がかかりました。 Arduino向けライブラリを公開しましたので、Arduinoから手軽に接続することができるようになりましたし、RCB-4変換基板を利用して他のボードへの接続も可能になりました。最もご要望が多い内容は「カメラを搭載したい！」ということでしたが、Arduinoのようなマイコンでは非力で画像処理をさせるのが困難となります。そこで、入手しやすくカメラの接続が容易でサンプルも多い「RaspberryPi」と連携するためにRCB4と通信するためのPythonのライブラリをご用意しました。 RaspberryPiはシングルボードのLinux等OSを走らせることのできるコンピュータです。低価格で入手性も良く、たくさんの参考書が発売されています。今回は、例としてRaspberryPiを使用しますが、Linux等でPythonが実行できるコンピュータでしたら何でもかまいません。 RaspberryPiを使用すると、カメラで画像を入力したり、スピーカで音を発するなど物理的なもの以外にもネットワーク経由の接続もできるよ...
もっと見るRCB-4とRaspberryPiの接続方法
はじめに RCB-4とRaspberryPi 3 Model Bを接続する方法について説明します。 紹介時の環境 Raspberry Pi 3 Model B Distributor ID: Raspbian Description: Raspbian GNU/Linux 9.4 (stretch) Release: 9.4 Codename: stretch 対応機種 RCB-4HV RCB-4mini 以下の解説は、両ボードとも共通に対応する内容ですが、基板上のコネクタが異なる場合がありますのでご注意ください。 電源について RaspberryPi 3Bは最大で2.5A消費するといわれています。特に、サーボモータで瞬間的に電流が必要になった場合、電圧降下でRaspberryPi本体がリセットがかかってしまう可能性があります。そのため、RCB-4とRaspberryPiの電源は、別系統にすることを推奨します。 RCB-4では、ロボットに搭載しているサーボに適した動力用のバッテリー、RaspberryPiでは別系統でACアダプタやモバイルバッテリーをご利用ください。 ただし、通信を行うため、GNDは共通にしてください...
もっと見るRCB-4 Library for Python ver.1.0.0B
RCB-4 Library for Python（β版） を公開します。 RCB-4に接続されているシングルボードを含むコンピュータで、Pyhtonが動作する環境であればこのライブラリを使用することができます。 RCB-4には、ボード上のUARTもしくはDual USBアダプターHS経由で接続します。 RCB4Lib_for_Python_V100B/ ┣ Rcb4Lib (PythonベースのRCB4ライブラリ) ┣ sample (サンプルプログラム) ┃ ┣Rcb4AckTest.py ┃ ┃ ..... ┃ ┗ (sample ...etc) ┣ FunctionList V100B(See to index_html) (htmlベースの関数一覧) ┗ readmeTop.md (readme ファイル) 【ご注意ください】 このライブラリはβ版として公開しているため、一部のサンプルプログラムがありません。また、取扱説明書は用意していませんので、ご利用方法はページ一番下でご紹介する各記事をご参照ください。 なにか不具合等がありましたら修正いたしますので、こちらのお問い合わせ...
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