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PMXサーボを使ってみよう PCから制御「MemWRITE編」
前回の記事から引き続きPMXサーボを制御する方法を解説します。今回は、サーボの設定を書き換える「MemWRITE」コマンドについてです。 【関連記事】 PMXサーボを使ってみよう PCから制御「準備編」 PMXサーボを使ってみよう PCから制御「MemREAD編」 ●PMXサーボ商品ページ この記事で解説するPython向けライブラリ、及びサンプルプログラムは、下記のページからダウンロードしてください。 『PMX Library for Python』 PMXシリーズのサーボモータを制御するためのオンラインマニュアルを公開しています。PMXサーボを制御するための詳しい情報が記載されていますので、下記の解説と一緒にご一読ください。 『PMXサーボシリーズ オンラインマニュアル』 ■MemWRITEコマンドについて MemWRITEコマンドは、RAM領域のメモリマップにデータを書き込むためのコマンドです。このコマンドを使用することで下記の項目に対してデータを書き込み、設定を変更することができます。 ・PIDゲインなど制御に関連する設定値 ・入力電圧最小値設定など制限値の設定値 ・トルクON/O...
もっと見るPMXサーボを使ってみよう PCから制御「MemREAD編」
今回の記事から具体的にPMXサーボを制御する方法を解説します。まずはサーボから情報を読み出す「MemREAD」コマンドについて解説します。 【関連記事】 PMXサーボを使ってみよう PCから制御「準備編」 ●PMXサーボ商品ページ この記事で解説するPython向けライブラリ、及びサンプルプログラムは、下記のページからダウンロードしてください。 『PMX Library for Python』 PMXシリーズのサーボモータを制御するためのオンラインマニュアルを公開しています。PMXサーボを制御するための詳しい情報が記載されていますので、下記の解説と一緒にご一読ください。 『PMXサーボシリーズ オンラインマニュアル』 ■MemREADコマンドについて MemREADコマンドは、メモリマップのRAM領域から情報を読み出すためのコマンドです。PMXサーボのメモリマップにはRAM領域とROM領域があります。サーボ起動時にROM領域からRAM領域にデータが展開され、サーボの制御にはRAM領域のデータが使用されます。 このコマンドを使用することで下記の情報を読み出すことができます。 ・サーボの現在の状態...
もっと見るPMX Library for Python
PMX Library for Pythonを公開します。 PMXサーボに接続されているシングルボードを含むコンピュータで、Pyhtonが動作する環境であればこのライブラリを使用することができます。 PMXサーボとPCの接続には「RS-485 USBアダプターHS」を使用することをお勧めします。接続方法は、サポート記事『PMXサーボを使ってみよう PCから制御「準備編」』をご参照ください。 その他、RS485規格の信号で通信機器で通信することもできますが、弊社純正品をご利用いただいていない場合の通信は保証いたしかねます。 PmxLib_for_Python_V1010 2024.2.16 サーボのファームウェアバージョン1.0.1.2に対応するためプログラムを追記しました。バージョン1.0.0.6でもご利用いただけます。 MemWRITEコマンドのみでよりシンプルに制御ができるようになりました。詳しくはサンプルプログラム『MemWRITE_MotorControl_Sample20240215.py』をご参照ください。 PmxLib ┃ ├ PmxLib.py ┃ └ PmxPySerialClass.py ...
もっと見るPMXサーボを使ってみよう PCから制御「準備編」
PMXサーボは、RS-485規格の信号に変換できるアダプタを使用することで、PCから制御することが可能です。この記事では、PCから制御するために必要な製品と接続方法について解説します。 ■PMXサーボラインアップ こちらのカテゴリーをご参照ください。この記事の情報は、すべてのPMXサーボに対応しています。 ■PCから動かすために必要な製品 ・接続機器：RS-485 USBアダプターHS ・電源分配基板（6pin端子）（アダプターに付属） ・電源ケーブル：電源ケーブルA（アダプターに付属） またはHV電源スイッチハーネス ・電源：9.0～12.0V出力の安定化電源（電流はサーボの機種、個数で変わります） または、LiFeやLiPoの3cell等のバッテリー 例）ROBOパワーセルF3-850 必要な製品はRS-485 USBアダプターHSのセットに付属していますので、あとは電源をご用意いただけましたらPMXサーボの準備は完了です。 ■RS-485 USBアダプターについて PMXサーボの通信はRS-485規格に準拠しています。差動信号のためノイズに強く、3Mbpsの高速通信が可能です。デイジ...
もっと見るPMXサーボを使ってみよう 製品解説「多彩な制御モード」
KONDOの新しいサーボ合ラインアップとして「PMXサーボ」シリーズをリリースしました。これから「PMXサーボを使ってみよう」と題しまして、PMXサーボを利用するための基本情報や、必要な製品、サンプルプログラムなどを解説します。 今回の記事は、PMXサーボの基本情報としまして、制御面の機能についてご紹介します。 ●PMXサーボ商品ページ ■5つの制御モード PMXサーボは、5つの制御モードを備えています。また、制御モードを組み合わせて使用することも可能です。 まずは、基本的な5つの制御についてご紹介します。 ・位置制御モード 角度（ポジション）を指定し、目標の角度に向けて出力軸が回転し停止する制御方法です。これは一般的なサーボモータと同様の制御モードです。 PMXサーボは、角度で目標位置を指定することができます。単位は［1/100°]です。例えば、125.5度を指定する場合は12550をサーボに送信します。片側最大320°の範囲で指定することができます。 ・速度制御モード 軸の回転速度を指定して動作するモードです。位置制御モードと組み合わせていない場合は出力軸が無限回転しますので、車輪やプーリーの動力とし...
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