弊社USBアダプタをLinuxで使うには(2024版)

Posted on 2024.10.21 in

はじめに

近年、RaspberryPiなど小型のシングルボードコンピュータが普及し、Linux環境でロボットを動作させる機会が増えてきました。弊社ロボット（RCB-4）もUSBアダプタのドライバをLinux上にインストールすることでロボットと通信することができるようになります。

過去に公開した記事『弊社USBアダプタをLinuxで使うには(2019版)』を更新しました。

※Linuxのバージョン、種類によって動作が異なる場合がありますが、弊社では動作保証をしておりません。また、プログラムなどのご質問に関しましては回答致しかねます。この記事の内容は参考にお読みください。

確認時の動作環境

Raspberry Pi 5 Model B
Raspberry Pi 4 Model B
Raspberry Pi 3 Model B
Distributor ID: Raspbian
Description: Raspbian GNU/Linux 9.4 (stretch)
Release: 9.4
Codename: stretch

FTDIのカーネル自体は、Raspbianに含まれていましたので割愛はしますが、下記ページをご覧ください。

認識方法

①RaspberryPi本体のUSBポートにUSBアダプタを挿す

②dmesgでデバイスの情報を取得する

下記はDUAL USB Adapter HSを挿入したときに表示されるメッセージ例になります。

usb 1-1.2: new full-speed USB device number 5 using dwc_otg
usb 1-1.2: New USB device found, idVendor=165c, idProduct=0008
usb 1-1.2: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=3
usb 1-1.2: Product: DUAL USB ADAPTER HS
usb 1-1.2: Manufacturer: Kondo Kagaku
usb 1-1.2: SerialNumber: KOUSBCNV

usb 1-1.2: new full-speed USB device number 5 using dwc_otg

usb 1-1.2: New USB device found, idVendor=165c, idProduct=0008

usb 1-1.2: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=3

usb 1-1.2: Product: DUAL USB ADAPTER HS

usb 1-1.2: Manufacturer: Kondo Kagaku

usb 1-1.2: SerialNumber: KOUSBCNV

USBアダプタが認識されると、

/dev/ttyUSB*

で認識されますが今回はメッセージが表示されていないので、認識はされていません。

③FTDIのカーネルと弊社USBアダプタを関連付ける

以下の通り入力します。各行については下記の解説をご参照ください。

$ sudo su
# modprobe ftdi-sio
# echo vvvv pppp > /sys/bus/usb-serial/drivers/ftdi_sio/new_id
# exit

$ sudo su

# modprobe ftdi-sio

# echo vvvv pppp > /sys/bus/usb-serial/drivers/ftdi_sio/new_id

# exit

書き込むにはroot権限(スーパーユーザー権限)で変更する必要があります。

root権限がない場合は最初にsudo suを実行し、最後にexitで終了します。

modprobeを使用してFTDIのカーネルftdi-sioをロード(取り込み)します。

$ modprobe ftdi-sio

1	$ modprobe ftdi-sio

/sys/bus/usb-serial/drivers/ftdi_sio/new_idにベンダIDとプロダクトIDを書き込むことでFTDIのカーネルと関連付けるようになります。

コマンドとしては、

$ echo vvvv pppp > /sys/bus/usb-serial/drivers/ftdi_sio/new_id

1	$ echo vvvv pppp > /sys/bus/usb-serial/drivers/ftdi_sio/new_id

vvvv:ベンダID

pppp:プロダクトID

DUAL USB Adapter HSを認識させる場合は「echo 165C 0008...」となります

弊社製品のベンダID、プロダクトIDは下記の通りです。

ベンダID	プロダクトID	デバイス名	製品名
165C	0006	ICS USB ADAPTER HS	ICS USB アダプターHS
165C	0008	Dual USB ADAPTER HS	Dual USB アダプター HS
165C	0009	RS485 USB/SERIAL CONVERTER	RS485 USB/シリアル変換アダプター
165C	000A	RS485 USB ADAPTER HS	RS485 USBアダプターHS

こちらの他にもラジコン向け製品などのIDもあります。詳しくはKO Driver付属の『InstallManual』をご参照ください。

うまく認識された場合、dmesgでメッセージを表示させると、

usb 1-1.2: FTDI USB Serial Device converter now attached to ttyUSB0

1	usb 1-1.2: FTDI USB Serial Device converter now attached to ttyUSB0

ttyUSB0で認識されるようになりました。

自動起動

先ほどの状態ですと、再起動をかけた場合コマンドを実行されないので再びコマンドを入力する必要があります。

毎回同じコマンドを打つのは手間なので、自動起動をするように設定します。

自動起動の設定方法は、

/etc/rc.local

にあるファイルにコマンドを記載します。なお、rc.localはroot権限でしか書き換えることができないので、注意が必要です。 /etc/rc.localを開いていただいて、一番最後に下記を追記します。

.....
(/etc/rc.localのもともと書いてある記述)
.....

## KO Driver
modprobe ftdi-sio
# Dual USB adapter
echo 165C 0008 > /sys/bus/usb-serial/drivers/ftdi_sio/new_id