HTH4 Ver2.0 ロボットとの通信がうまくいかなかったら

Posted on 2012.02.15 in

 

HeartToHeart4(以下HTH4) Ver2.0を使用していて通信がうまくいかない場合は、下記の対処方法をお試し下さい。

 

作業を始める前に、まずRCB-4HVのCOMにシリアルUSBアダプタHSからのケーブルがRCB-4HVのCOMへ正しく接続できるか確認し、電源が入っている状態にしてください。

 

1)ボードとの通信がうまくいかない → COMの通信速度を合わせる

HTH4からRCB-4HVへ何度命令を送っても通信に失敗してしまう場合があります。その原因の一つとして、RCB-4HVとHTH4のCOM通信速度が一致していないことが考えられます。

▼対処方法

まず、COM番号が正しく選択されシリアルUSBアダプタHSが認識されているかを確認してください。また、表示されているCOM番号が正しくても認識されない場合は、もう一度選択しなおすとうまくいく場合があります。

※COM番号の確認方法はUSBドライバー付属の「KO_Driver.pdf」をご参照下さい。

 

メイン画面に表示されている「COMツールバー」の”COM”をクリックすると自動でRCB-4HVとの通信速度を合わせることができます(画像内①)。「COMツールバー」が表示されていない場合はメニューの「表示」から「COM」にチェックを入れると表示されます。

また、「プロジェクト設定」画面を開き「COM通信速度」を変更すると、選択した通信速度にRCB-4HVが設定されますので両者の通信速度を一致させることが可能です(画像内②)。

この方法はRCB-4HVにプロジェクトを書き込むまでの一時的な通信設定ですので、RCB-4HVの電源を切ると設定は消えてしまいます。ボードの通信速度を保存する場合は一度プロジェクト全体を書き込んでください。

作業を終了したら必ずプロジェクトの保存をしてください。

project_setting_com

 

 

2)サーボが動作しない → ICSの通信速度を合わせる

RCB-4HVとHTH4の通信はできても、命令通りにサーボが動作しない場合があります。また、スタートアップモーションがうまく再生されなかったり、無線機のボタン操作どおりにロボットが動作しない場合があります。その原因の一つとして、HTH4で設定したRCB-4HVのICS通信速度と、RCB-4HVに接続したサーボモータのICS通信速度が一致していないことが考えられます。


▼対処方法

まず、サーボモータの通信速度を調べます。ICS USBアダプターHSにサーボを接続し、対応するシリアルマネージャーソフトを起動してサーボからデータ読み込みを行ってください。ICS3.0では”RATE”、ICS3.5では”通信速度”に現在のサーボの通信速度が表示されます。

※接続方法、ソフトの使用方法などは付属のマニュアルをご参照下さい。

※各サーボとも出荷時の通信速度は115200bpsに設定されています。

 

「プロジェクト設定」画面を開き「ICS通信速度」にサーボと同じ通信速度を設定してください。この作業でRCB-4HVのSIO端子の通信速度とサーボの通信速度が一致するため、正常にサーボと通信することが可能になります。

作業を終了したら必ずプロジェクトの保存をしてください。

project_setting_ics

 

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