KHR-3HV Ver.3.1 （22軸バージョン）
価格： オープン
本商品は、「KHR-3HV Ver.3.1 リフェバッテリー付きセット」と「KHR-3HV拡張用サーボ5個セットVer.3.1」を組み合わせたセットです。
＜キット内容＞
【KHR-3HV Ver.3.1 リフェバッテリー付きセット】
・軽量アルミ合金フレーム
（アルマイト処理済み）
・強化樹脂型サーボアーム
・コントロールボードRCB-4HV
・サーボモーター
KRS-2552R3HV ICS ×17
・ROBOパワーセル F3-850タイプ(Li-Fe)
・充電器G3 CHARGER
・Dual USB アダプターHS
・その他パーツ
【KHR-3HV拡張用サーボ5個セットVer.3.1】
・KRS-2552R3HV ICS ×5
・ZH接続ケーブル一式
・M2-4低頭ビス ×10
＜ソフトウェア動作環境＞
・対応OS/Windows 10 / 11
※使用する.NETのシステム要件を満たすこと。
・USBポート（1.1/2.0)
＜完成時サイズ＞
401.05(H)×194.4(w)×129(D) mm
＜重量＞
約1800g
【ダウンロード資料】
組立説明書、各種ソフトウェアはこちらからダウンロードしてご利用ください。
Made in Japan
商品説明
【期間限定】バッテリー×2キャンペーン！
通常1個付属するバッテリー「ROBOパワーセル F3-850タイプ (Li-Fe)」が期間限定で2個付属します！モーション作成やイベントへの参加に大変便利です。8月31日まで実施！この機会をお見逃しなく！
※数に限りがございます。予定数に達し次第早めに終了する場合があります。
KHR-3HV標準17軸+5軸追加の22軸バージョン
本キットは、KHR-3HVを22軸で組み立てることができるロボットキットです。KHR-3HV標準（17軸）のセットに「KHR-3HV拡張用サーボ5個セットVer.3.1」を一式追加しました。
標準17軸に対して、以下の画像の★マークがついている5箇所にサーボが追加できます。
★1、★2：腕の旋回軸です。腕をひねるような動作ができるようになります。
★3、★4：足の旋回軸です。股関節を開閉することができるようになります。
★5：腰の旋回軸です。腰を左右に振ることができるようになります。
22軸のKHR-3HVは、標準17軸に比べて動作する関節が増えますので、モーションの表現力が豊かになります。腕の旋回（ヨー）軸が追加されることで、腕を胸の前で前に組み合わせる動作や、腕を振る動作などが容易にできるようになります。また、脚の旋回軸を使用することで片脚を上げての旋回が可能です。
腰の軸を利用すれば、より多彩なモーションを作ることができます。
22軸バージョンを組み立てるための詳細な説明書を公開。
以下の組立説明書の通り作業することでロボットを組み立てることができます。ご購入前にダウンロードすることもできますので、作業内容を事前にご確認いただくこともできます。
多彩なサンプルモーション
22軸バージョンに対応するサンプルモーションを公開しています。こちらを使用すれば歩行や起き上がりなど基本的な動作をすぐに実行できます。
動画のロボットはVer.2ですが、動作に違いはありません。
【ホビー用途】22軸でROBO-ONEに参加できます。
KHR-3HV 22軸の状態は、ROBO-ONE公認ロボットのルール範囲内になりますので、組みあがった状態でそのままイベントに参加することが可能です。
※2025年7月現在。開催回により競技規則が変更になる場合があります。詳しくはROBO-ONEオフィシャルサイトの競技規則と公認ロボットのページをご確認ください。
イベントに出場する場合は、別途下記のオプションをご用意ください。
★【別売】無線コントローラ：KRC-5FH
ボタン操作により、KHR-3HVを無線でコントロールすることができます。イベントに参加する際の必須アイテムです。
★【別売】ジャイロセンサ：KRG-5 Aセット
ロボットの姿勢を検知し、傾きに対して自動で補正をすることができます。搭載するだけで歩行の安定性が格段に良くなります。
★【別売】加速度センサ：RAS-3 Aセット
ロボットが転倒したときの「仰向け」「うつ伏せ」を検知し、それに対応する起き上がりモーションを再生することができます。
【教育、研究用途】
KHR-3HVに搭載されているコントロールボードRCB-4HVを、シングルボードを含むコンピュータから制御することができるPython用ライブラリを公開しました。こちらを使用することで、RaspberryPiなど外部のコンピュータから、RCB-4HVのモーションを再生指示することができます。
詳細は下記の特集記事をご参照ください。
『RCB-4 Library for Python ver.1.0.0B』
『RaspberryPiとRCB-4の組み合わせ記事まとめ』
※RaspberryPiなどボードをロボットに搭載する場合は、お客様が独自に改造していただく必要があります。本キットの仕様のまま搭載することはできません。
KHR-3HV概要
【しっかりとした安定歩行】
KHR-3HVの関節に使用しているロボットのために開発されたKRS-2552R3HVサーボモータは、全段に金属ギヤを採用し、ハイパワーなモータを搭載することで高剛性、高精度な動作を実現しました。そのため、二足歩行ロボットでありながら転倒しにくい、しっかりとした安定歩行が可能です。
【組み立てやすいキット内容】
KHRの組み立てに特殊な工具や技術は一切必要ありません。ドライバーによるねじ止め作業だけでほとんどの作業が完了します。慣れている人でしたら1日、通常は2～3日で組み上げることが可能です。親切な組立説明書も付属します。
【扱いやすい専用のソフトが付属】
KHRのプログラミングに専門知識は不要です。多彩な機能を持つパネルを並べていくだけで簡単にモーション作りができます。ほとんどの作業はマウス操作だけです。さらに「教示機能」を活用すれば、直接ポーズを取ってモーションをプログラムすることもできます。
プログラミングソフト「HeartToHeart4」の使い方を解説した特設ページを公開中です。
『HeartToHeart4講座』
【シンプルなセット内容】
KHR-3HVは、最小限に必要なものだけがパッケージされています。それは、ロボットの使い方は人それぞれ違いますので、余計な費用を負担することなく、多様な要望に応えられるようにという考えがあるからです。豊富なオプションラインナップから、KHRオーナー独自のセットを選んでください。
【用途に応えるオプションラインナップ】
無線機器や、ジャイロセンサー、加速度センサーなどのセンサー類、各種フレームなど、KHRにはユーザーの用途に合わせたオプションが用意されています。
【豊富なサンプルモーション】
キットには多数のサンプルモーションが付属しますので、前進、後進などの基本動作はもちろん、シュートやパンチ、あいさつや逆立ちなど多彩な動きをすぐに実現できます。以下の動画にあるモーションは、全て配布しているサンプルモーションを再生しています。
※動画のロボットは、キット標準状態にジャイロセンサKRG-4を搭載しています。
【パワフルなリフェバッテリー】
ロボットの電源として「ROBOパワーセル F3-850タイプ (Li-Fe)」が付属します。
リフェバッテリーは、従来のニッケル水素バッテリーに比べて放電容量が高く、ロボットをより安定的に動作させることができます。
KHR-3HV標準の17軸でも効果がありますし、22軸以上に増やしたりKRS-2572R2HVなど高トルクなサーボに交換してもふらつきにくくなります。
リフェバッテリーに関しましては以下の記事をご覧ください。
■サポートページ『Li-Feバッテリーのメリットと注意事項』