B3M-SB-1040-A

商品説明

B3Mはブラシレスモータや非接触磁気式エンコーダを使用し、高信頼性、長寿命を目指したサーボです。

ケースのトップとミドルにアルミを採用、さらにアルミギヤに硬質アルマイト処理を施した強度の高いギヤを採用することで、高い耐久性を実現しました。

制御プログラムを一新し、高機能で使いやすいシステムを実装しました。PID制御の設定や温度制限や動作電圧制限などの各種リミッターの搭載、分解能は従来の4倍の細かさで指定できます。それらをシンプルな6種類のコマンドだけで制御可能です。

制御は、位置制御、速度制御から選択できます。位置制御では、片側320°の広範囲にわたって角度を指定することができます。また、制御方式も4-1-4多項式補完法など5種類の軌道生成タイプから選択できます。

2018.8.22

 ソフトウェアマニュアルをさらに読みやすく再編集しました。こちらからご参照ください。

【高信頼性・長寿命ブラシレスモーターを使用】

損耗部品のブラシが無いため長くご使用いただけます。

【高精度12bit磁気式エンコーダーを採用】

非接触磁気式エンコーダーは接触部分がないので長寿命。
さらに12bitの解像度で最小分解能は0.088°（0～4095）

【信頼のRS-485規格】

通信はRS-485規格に準拠しています。差動信号のためノイズに強く、3Mbpsの高速通信が可能。デイジーチェーン接続で最大255個接続可能（理論値）

【6種類の省コマンドでシンプルな構成】

僅か6種類のコマンドのみでサーボの制御が可能です。
メモリーマップドIOを採用しているので、メモリーのデータを読み書きするだけで実際にサーボモーターが動作します。

【マルチキャストコマンド】

サーボごとにID番号を設定できます。また、ID=255はブロードキャストIDとして使用。デイジーチェーン接続された全てのサーボモーターを同時にコマンド実行させることが可能です。

【位置ゲイン、微分ゲイン、積分ゲイン】

位置制御・速度制御時はPID制御パラメーターを調整可能です。また、ゲインプリセット機能を使えば3種類のゲインをあらかじめ登録しておくことができますので、プリセット番号ですばやくゲインを変更することができます。

【システムエラー検知機能・ソフトウェアリミット】

入力電圧やMCU温度、モーター温度、モーターロックなど各種システムエラーをメモリー上に保存しています。また、安全のためのリミット機能を搭載しています。モーターやMCUの温度に対して制限をかけることで、故障の原因を減らすことが可能です。

■各部名称

●軸へのパーツ固定

軸にパーツを固定する場合は、ホーンを使用します。出力軸と、フリー軸で対応するホーンが異なりますのでご注意ください。

■制御方法

●PC、小型PCボードのUSBから制御する

RS-485 USBアダプターHSを使用することで、PCから直接サーボを制御することができます。公開されているソフトウェアマニュアル（コマンドリファレンス）をもとにコマンドを送信します。通信方法やサンプルも公開されていますので、詳細は下記の記事をご覧ください。

　　第1回　B3Mサーボモータを動かそう(準備編(1))（改訂版）

　　第2回　B3Mサーボモータを動かそう(準備編(2))

　　第3回　B3Mサーボモータを動かそう(C#下準備編）

　　第4回　B3Mサーボモータを動かそう(C#位置制御編)

　　第6回　B3Mサーボモータを動かそう(Python編(1))（改訂版）

　　第7回　B3Mサーボモータを動かそう(Python編(2))

　　第8回　B3Mサーボモータを動かそう(Python編(3))

　　第9回　B3Mサーボモータを動かそう(Python編(4))

【制御必要な製品】

・RS-485 USBアダプターHS

・HC-6P/XH変換ケーブル（200mm）

・HV電源スイッチハーネス（弊社のバッテリーを使用する場合）

・電源（以下の「電源」をご参照ください。）

※コネクタを合わせるために「HC-6P/XH変換ケーブル（200mm）」が必要になりますのでご注意ください。

【構成図】

●市販のマイコンボードから制御する

市販ボードのUART端子からB3Mサーボを制御することができます。B3Mサーボはの通信仕様はRS485ですが、RS-485変換基板を中継することでUARTから通信できるようになります。通信方法、コマンドについてはソフトウェアマニュアル（コマンドリファレンス）をご参照ください。

　　第5回　B3Mサーボモータを動かそう(Arduino制御編)（改訂版）

【制御必要な製品】

・RS-485変換基板

・HC-6P/XH変換ケーブル（200mm）

・HV電源スイッチハーネス（弊社のバッテリーを使用する場合）

・電源（以下の「電源」をご参照ください。）

※コネクタを合わせるために「HC-6P/XH変換ケーブル（200mm）」が必要になりますのでご注意ください。

【構成図】

●多数のサーボを接続する場合

B3Mサーボは、1つのライン上に概ね5個を目安としています。それ以上の多数のサーボを組み込む場合は「XHコネクター用ハブ　typeA」のご利用をお勧めします。※サーボにかかる負荷により接続できる台数は異なります。

●シリアルマネージャー

B3M マネージャーソフトウエアを使用することで、サーボのIDや通信速度を設定することができます。

『B3M Managerソフトウェア』

■電源

B3Mサーボには、3セル（9.9V）のリチウム系バッテリーをご利用ください。弊社ラインナップでは、下記のリチウムフェライトバッテリをご購入いただけます。

【対応バッテリー】

・ROBOパワーセル F3-850タイプ (Li-Fe)

※バッテリーの取り扱いには注意が必要です。こちらの注意事項をよくお読みになってからご利用ください。

【充電器】

・リフェバッテリー専用充電器BX-20LF 

【ACアダプター】

アームロボットなど数個のサーボでしたら以下のACアダプターをご利用いただけます。ご利用の際は電流の容量にご注意ください。

・ACアダプター(12V5A)

■寸法図

フレームの設計用に3D、2Dの寸法図をダウンロードしてご利用いただけます。こちらのページをご参照ください。

また、参考用にこのサーボを搭載できるアームロボットの設計データを公開しています。組み込みの際の例としてご参照ください。

『B3Mアームロボット用サンプルフレームデータ』

B3Mサーボに関する情報は、「B3Mサーボ開発資料」にまとめてご用意しています。また、「テクニカルガイド」にもロボットに関する様々な情報を公開していますので、ぜひご参照ください。

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