HeartToHeart4講座（4-6）　知っておくと作業が捗る機能

『HeartToHeart4講座』第四章では、便利な機能をご紹介してきましたが、今回は細かい機能ですが、知っておくと作業が捗る便利な機能をご紹介します。

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　　第一章～第三章については下記のページからご参照ください。

　　『HeartToHeart4講座　目次』

　　第四章

　　　HeartToHeart4講座（4-1）　センサによるモーション分岐機能

　　　HeartToHeart4講座（4-2）　ミキシング機能を利用した姿勢補正

　　　HeartToHeart4講座（4-3）　ボタンによるモーション分岐機能

　　　HeartToHeart4講座（4-4）　サーボのストレッチを調整する

　　　HeartToHeart4講座（4-5）　リンク機能を使いこなす

1.トリムマージ機能

新しいサンプルプロジェクトをダウンロードしたときなど、同じロボットで異なるプロジェクトファイルを利用することがあります。その際に、そのまま新しいプロジェクトを書き込んでしまうと、せっかく調整したトリムデータが上書きされてしまいます。トリムマージ機能は、ロボット本体にあるトリムデータ、またはプロジェクトに保存したトリムデータをプロジェクトに反映する機能です。この機能を利用すれば、プロジェクトファイルを変更しても、トリム調整のやり直しをすることなく、データをそのまま利用することが可能です。

1）プロジェクト設定ウィンドウの「トリム調整」タブを開きます。

2）「トリムマージ」メニューで「RCB-4から」を選択します。

以上で完了です。

念のため、メッセージウィンドウにエラーが表示されていないか確認してください。エラーがあると正常に読み込みができていない可能性がありますのでご注意ください。

2.ポジションをダブルクリックで0にする

「Pos」コントロールで作業しているときに、サーボをニュートラルポジション（0地点）に戻したい場合があります。その際に、直接0と入力してEnterを押せばサーボがニュートラルポジションに戻りますが、より簡単な方法でニュートラルポジションに戻すことができます。

以下の画像の矢印辺りをダブルクリックしてください。ニュートラルポジションに戻ります。

3.バッテリーの電圧確認

リチウム系のバッテリーを利用するときは、過放電しないように十分注意する必要があります。HeartToHeart4は、電源電圧の監視機能がついていますので、プロジェクト設定ウィンドウから現在の電圧を知ることができます。

1）「Sync」ボタンをONにします。

2）「ポートの状態を見る」の「AD」にある「BAT」ボタンをクリックします。「測定値」に電圧が表示されます。

バッテリーの監視については、下記の記事をご参照ください。

『Li-Feバッテリーのメリットと注意事項』

4.モーション編集ウィンドウの広さを変更する

モーション作成時にコントロールが増えてくると、モーション編集ウィンドウ内が手狭になってきます。「システム設定」からサイズを変更できますので、お好みに合わせて調整してください。

1）「ウィンドウ」メニューの「システム設定」を選択します。

2）「編集画面サイズ」から幅と高さを指定することができます。

5.ウィンドウを上下に並べて表示する

ツールボックスウィンドウと、プロジェクトブラウザウィンドウを同時に開くと、同じ位置で重なって表示されてしまいます。どちらかを使用するときは、ツールバーのボタンで切り替える必要がありますので手間です。そこで、以下の手順でウィンドウを上下に並べ、二つのウィンドウを表示できるようにします。

1）まずは、ツールボックスウィンドウを開きます。

2）タイトルのあたりを左クリックしたまま、適当な場所に移動します。

3）次に、プロジェクトブラウザウィンドウを開きます。

4）移動しておいたツールボックスウィンドウをプロジェクトブラウザウィンドウの上に持っていきます。すると、中央辺りで十字型のアイコンが出ます。

5）例として、十字の上部にマウスのカーソルを置いた状態で左クリックを離しました。以下のように上下に並べて表示できるようになりました。

以上です。

HeartToHeart4は機能が豊富ですので、ぜひ『HeartToHeart4ユーザーズマニュアル』をご一読ください。「ヘルプ」メニューの「ヘルプ」からマニュアルを開くことができます。