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KHR-3HVの腕がブルブルと震えてしまいます。
【質問内容】 KHR-3HVユーザーです。最近、歩行モーションなどを再生し立ち止まったあと腕がブルブルと震えてしまうようになりました。これを直す方法はありますか？ 【回答】 腕がブルブルと震えてしまうのは「ハンチング」という現象です。これは使用してしばらく経過したサーボによく見られるのですが、サーボの動作原理から発生するもので、使用する場所によって発生する可能性があります。サーボは、受け取った信号に対しての位置に出力軸を保持（固定）しようとします。これはサーボの信号を変化させなくても、現在の位置を保持しようとするため常に働いています。（直立状態でジーッと音が聞こえるのはこのためです。）サーボに負荷が加わった場合でも、サーボは絶えず本来の位置に戻そうとするため、出力時にぶら下がる質量が大きい場合には、少し動かそうとしても、動かした際の慣性が大きくなるために、目的の位置を行き過ぎてしまいます。さらに逆方向に戻そうとしてさらに逆方向の慣性によりまた行き過ぎてしまう・・・といった繰り返しがハンチングです。これらは腕など、サーボに負荷があまりかかっていない部分に起こりやすくなります。 対策としては、静止状態中ではストレッチを下げてあげることが有効です。※ストレッチを下げると、...
もっと見るKRS-4014Sを外部機器にてPWM制御を行いたいのですが。
【質問内容】 KRS-4014SをPWM制御行いたいのですが、入力信号として約700μs～2300μsのパルスを与えることで0°～270°にモータを位置制御できると考えてよろしいのでしょうか。 【回答】 サーボの制御ですが約 700μｓ ～ 1500μｓ ～ 2300μｓでサーボモーター制御を行っております。 ニュートラル（原点）を 1500μｓ とし、そこから左右135度ずつ動作するようになっております。 ...
もっと見るKHR-3HVで頭にLEDを取り付けたいのですがどのようにすればいいのでしょうか？
【回答】 取付方法およびモーション作成方法がこちらのPDFファイルにてご覧頂けます。どうぞご参照下さい。 ■ROBOSPOTサポートページ PIO使用マニュアル また、こちらのページもあわせてご参照下さい。■RCB-4HVのPIO入力方法とLEDの接続について ...
もっと見るKHR-3HVをVisual C++でコントロールすることはできますか？
【質問内容】 大学の研究でKHR-3HVを使用しているのですが、HTH4ではなくVisual C++でコントロールしたいと考えております。このようなことは可能なのでしょうか？ 【回答】 使用することはできますが、プログラムをご自分で作成する必要がございます。 KHR-3HVはRCB-4HVというコントロールボードが搭載されております。また、KMR-M6という多脚ロボットにも同じRCB-4HVが搭載されており、こちらの機種にてVisual Studioでコントロールする実例を紹介しております。参考になるかと思いますので、どうぞご参照下さい。 ■KMR-M6をリモートブレインで動かす(1回目)■KMR-M6をリモートブレインで動かす(2回目)■KMR-M6をリモートブレインで動かす(3回目)■KMR-M6をリモートブレインで動かす(4回目)■KMR-M6をリモートブレインで動かす(5回目)■KMR-M6をリモートブレインで動かす(6回目)■KMR-M6をリモートブレインで動かす(7回目) また、RCB-4コマンドリファレンスセットの中にも参考資料がございます。 ■RCB-4リファレンスセットVer.2.0公開 ...
もっと見るVer1.03対応のHeartToHeart3で、Ver1.01のRCB-3HVを使ことは出来るのでしょうか？
【回答】 RCB-3専用ソフトウェアHeartToHeart3は複数種類がございます。RCB-3のバージョンによって使用するソフトウェアが異なります。異なるものを使用した場合は、無線が使用出来なくなったり、正常にモーションが再生出来ないなどの不具合が生じることがございますので、十分にお気を付け下さい。 なお、バージョンの確認はどのソフトウェアからでも出来るようになっております。下記ページを参照し、バージョンの確認をしてください。■RCB-3HVの通信ができません。 また、対応するソフトウェアは下記ページで確認しダウンロードしてご利用下さい。■HeartToHeart3のソフトはどのページからダウンロードできますか？ ...
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