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ICS-PCインターフェースとICS-PCインターフェース2の違いを教えて下さい。
KHRシリーズ初代機「KHR-1」に付属していたものがICS-PCインターフェース2といいます。 USBが主流でなかった頃に発売されたため、RS232Cコネクタが取り付けられています。 この2つのインターフェースは、見た目は非常に似ていますが配線、使用目的が全く異なりますので十分ご注意ください。（形状が似ていますので、銘板シールなどでどちらのタイプか確認してからご利用下さい。） 【ICS-PCインターフェース】 各種機器のICS設定用のインターフェース。ロボット用機器としては、サーボ、ジャイロなどの周辺機器の設定のほか、無線コントロールユニットの接続などに使用します。このインターフェースは、接続する3本の線は、GMD,VCC,信号の結線となっており、信号は、双方向で通信が行われます。また、通信速度は、2400bpsや9600bpsといった低速度に対応しており、より速い速度での通信には対応していません。 【ICS-PCインターフェース2】 このインターフェースは、GND,TX,RXの3本となっており、送受信が独立して行えるようになっています。通信速度も115200bpsに対応しており、KHR-1のコントロールボードRCB-1や、モーションプロセッサーの設定通信用として...
もっと見るKHR-3HVの腕がブルブルと震えてしまいます。
【質問内容】 KHR-3HVユーザーです。最近、歩行モーションなどを再生し立ち止まったあと腕がブルブルと震えてしまうようになりました。これを直す方法はありますか？ 【回答】 腕がブルブルと震えてしまうのは「ハンチング」という現象です。これは使用してしばらく経過したサーボによく見られるのですが、サーボの動作原理から発生するもので、使用する場所によって発生する可能性があります。サーボは、受け取った信号に対しての位置に出力軸を保持（固定）しようとします。これはサーボの信号を変化させなくても、現在の位置を保持しようとするため常に働いています。（直立状態でジーッと音が聞こえるのはこのためです。）サーボに負荷が加わった場合でも、サーボは絶えず本来の位置に戻そうとするため、出力時にぶら下がる質量が大きい場合には、少し動かそうとしても、動かした際の慣性が大きくなるために、目的の位置を行き過ぎてしまいます。さらに逆方向に戻そうとしてさらに逆方向の慣性によりまた行き過ぎてしまう・・・といった繰り返しがハンチングです。これらは腕など、サーボに負荷があまりかかっていない部分に起こりやすくなります。 対策としては、静止状態中ではストレッチを下げてあげることが有効です。※ストレッチを下げると、...
もっと見るKRS-4014Sを外部機器にてPWM制御を行いたいのですが。
【質問内容】 KRS-4014SをPWM制御行いたいのですが、入力信号として約700μs～2300μsのパルスを与えることで0°～270°にモータを位置制御できると考えてよろしいのでしょうか。 【回答】 サーボの制御ですが約 700μｓ ～ 1500μｓ ～ 2300μｓでサーボモーター制御を行っております。 ニュートラル（原点）を 1500μｓ とし、そこから左右135度ずつ動作するようになっております。 ...
もっと見るKHR-3HVで頭にLEDを取り付けたいのですがどのようにすればいいのでしょうか？
【回答】 取付方法およびモーション作成方法がこちらのPDFファイルにてご覧頂けます。どうぞご参照下さい。 ■ROBOSPOTサポートページ PIO使用マニュアル また、こちらのページもあわせてご参照下さい。■RCB-4HVのPIO入力方法とLEDの接続について ...
もっと見るKHR-3HVをVisual C++でコントロールすることはできますか？
【質問内容】 大学の研究でKHR-3HVを使用しているのですが、HTH4ではなくVisual C++でコントロールしたいと考えております。このようなことは可能なのでしょうか？ 【回答】 使用することはできますが、プログラムをご自分で作成する必要がございます。 KHR-3HVはRCB-4HVというコントロールボードが搭載されております。また、KMR-M6という多脚ロボットにも同じRCB-4HVが搭載されており、こちらの機種にてVisual Studioでコントロールする実例を紹介しております。参考になるかと思いますので、どうぞご参照下さい。 ■KMR-M6をリモートブレインで動かす(1回目)■KMR-M6をリモートブレインで動かす(2回目)■KMR-M6をリモートブレインで動かす(3回目)■KMR-M6をリモートブレインで動かす(4回目)■KMR-M6をリモートブレインで動かす(5回目)■KMR-M6をリモートブレインで動かす(6回目)■KMR-M6をリモートブレインで動かす(7回目) また、RCB-4コマンドリファレンスセットの中にも参考資料がございます。 ■RCB-4リファレンスセットVer.2.0公開 ...
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