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HeartToHeart4の電源電圧低下時にモーションを再生させる機能の設定方法について教えてください。
【質問内容】 前機種HeartToHeart3ではオプション画面の中に「電源電圧低下時にモーション・シナリオを再生する」という機能があったのですがHeartToHeart4にはその機能はないのでしょうか？ 【回答】HeartToHeart4、Ver2.0以降、電源電圧低下時に特定のモーションを再生させる機能が追加されました。オプション設定ウィンドウの「電源電圧低下時のモーション再生」で設定出来ます。電圧が設定値より下回ったときに、選択したモーションを再生します。 電圧とモーションを設定した後、「ROMに全て保存」でRCB-4HVに書き込んで下さい。 KHR-3HVに付属するロボパワーセルDタイプ（ニッケル水素9セル-10.8V）を使用する場合には、電圧が8.1V以下になるとバッテリーの劣化が激しくなります。余裕をみて【9.0V】ほどに設定することをお勧めします。 個人でLi-Po（リチウムポリマーバッテリー3セル-11.1V）をご利用の方は、9.0V（1セルあたり3.0V）まで下げてしまうと過放電状態となり非常に危険ですので、余裕をみて【10.5V】（1セルあたり3.5V）に設定することをお勧めします。 再生させるモーショ...
もっと見る外部機器とRCB-3HVの通信手順について
【質問内容】 RCB-3HVのことで質問があるため質問させていただきました。コマンドリファレンスによると、以下の手順で通信するようになっています。 1. RCB-3HVに$0Dhの1Byteを送る 2. RCB-3HVから$0Dhが返ってくる 3. 任意のコマンドを送る 4. コマンドに対するACKが返ってくる 現在、手順1から4を繰り返してコマンドを送っているのですが、通信に時間がかかります。これは正しいのでしょうか？ 【回答】 ※RCB-3コマンドリファレンスはこちらからご覧いただけます。 1. RCB-3HVに$0Dhの1Byteを送る 2. RCB-3HVから$0Dhが返ってくる 3. 任意のコマンドを送る 4. コマンドに対するACKが返ってくる 手順は上記の通りでお間違いありません。ただし送信コマンドにより、手順4が以下のように変わります。 4-1. 送信コマンドのOPTの0ビット目を1とするとAckが返ってきます。 4-2. 送信コマンドのOPTの0ビット目を0とするとAckは返ってきません。 4-3. データを受け取るタイプの命令の場合はAckではなくてデータが返ってきます。 RCB-3HVには必ず$0Dhを送る必要がありま...
もっと見る外部機器から複数のサーボモータを制御するにはどうしたらいいでしょうか？
【質問内容】 コントロールボードRCB-3HVおよびRCB-4HVのことでお問い合わせいたします。現在、RCB-3HV Ver1.03を持っています。RCB-3HVを使い外部から命令を送り複数のサーボモータ(KRS-4013,KRS-4024)を制御しようと思っているのですが、そのようなことは可能なのでしょうか？ 【回答】 RCB-3HVおよびRCB-4HVから複数のサーボモーターを動作させることはどちらも可能です。 ■RCB-3HVの場合 「RCB-3/3Jコマンドリファレンス」ページより、コマンドリファレンスを ご参照下さい。RCB-3コマンドリファレンス P.20にある 「動作パラメータと動作速度を設定する」と言う命令（$FDh）を使用します。 送信データの中にあるP1L,P1H...を P.10「動作パラメータ」を参考に 値を設定すると、サーボモーターがその位置へ移動します。 ■RCB-4HVの場合 「RCB-4リファレンスセットVer.2.0公開」ページよりコマンドリファレンスを ダウンロードして下さい。 この中の「RCB-4コマンドリファレンス20100805.pdf」16ページ、 「複数サーボ動作」をご確認下さ...
もっと見るRCB-4HVのPIO入力方法とLEDの接続について
【質問内容】 現在、RCB-4HVを単体で購入し、Heart to Heart4 Ver2.2.0.0で動作させています。AD入力とPIOの設定と出力方法はマニュアルでわかりましたが、PIOの入力方法がわかりませんでした。モーションで使用することができるのか教えてください。また、PIOにLEDを接続する場合、H出力で点灯させるには、LEDとGNDの間で問題ないでしょうか。 【回答】 まず、RCB-4HV PIO入力方法についてですが、現在は出力のみで入力は設定できません。予めご了承ください。 また、LED取り付けについてですがPIOポートの配列は基板の内側よりPIO・Vdd・GNDとなっております。（HTH4ユーザーズマニュアル 6ページ参照） PIOとGNDの間に繋ぐとHigh(5V)で点灯、LOW(0V)で消灯するようになります。 また、こちらの記事もご参照下さい。 ■KHR-3HVで頭にLEDを取り付けたいのですがどのようにすればいいのでしょうか？ 【備考】ユーザーズマニュアルは、下記の2通りの表示方法がございます。 １、HeartToHeart4インストール後、Windowsの「スタートメニュー」から...
もっと見るKBT-1 モード切替対応表
モードを切り替えることで、様々なシチュエーションに対応します。 「スレーブモード」「マスターモード」を選択し、使用しているボードと使用方法にあったモードに設定してください。 【スレーブモード】 スレーブモードとは、スレーブモードのKBT-1とPC、またはマスターモードのKBT-1で通信するときのモードです。通常はこのモードで使用します。 ↓ロボット側↓ ↓操作側↓KBT-1（スレーブモード ⇔ PC内蔵Bluetooth、または外付けBluetooth USBアダプター ⇔ PCに接続したKBT-1（マスターモード） ⇔ Android端末 モード 説 明 RCB-3モード KBT-1とRCB-3HV（Ver.1.1a）のCOMポートを接続し、操作側のBluetoothデバイスと通信します。無線によるHeartToHeart3との通信が可能です。 RCB-4モード ...
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