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HeartToHeart4講座（5-3） スタートアップモーション
前回の記事に引き続き、プロジェクトを新規作成したときの手順について解説します。今回はスタートアップモーションについてです。 【関連記事】 第一章～第四章については下記のページからご参照ください。 『HeartToHeart4講座 目次』 第五章 HeartToHeart4講座（5-1） プロジェクトを新規作成する HeartToHeart4講座（5-2） トリム調整とホームポジション 6.スタートアップモーションを登録する ロボットの電源がONになった直後に一度だけ自動で再生するモーションを「スタートアップモーション」とよびます。スタートアップモーションが再生されることで、ロボットをホームポジションにしたり、各関節のパラメータの起動時の値を変更することが可能です。 1）まずは、スタートアップモーションで再生するモーションを作成します。「ファイル」メニューにある「新規作成」から「モーション」を選択するか、ツールバーの「モーション新規作成」ボタンをクリックして「モーション編集ウィンドウ」を開きます。 2）手順5で作成したホームポジションのコントロールをコピー＆ペーストでこのモーション内に複製します。 3）モ...
もっと見るHeartToHeart4講座（5-2） トリム調整とホームポジション
前回の記事で、プロジェクトを新規に作成し、ロボットに搭載しているサーボを設定するところまで作業しました。今回は、モーションを作成する前の手順として「トリム調整」と「ホームポジション」を準備します。プロジェクトを新規作成する手順は前回の記事で終わらせていますが、HeartToHeart4でロボットを制御するために、トリム調整とホームポジションは重要な内容になりますので、ぜひこちらの記事もお試しください。 【関連記事】 第一章～第四章については下記のページからご参照ください。 『HeartToHeart4講座 目次』 第五章 HeartToHeart4講座（5-1） プロジェクトを新規作成する 4.トリムを調整する 前回の記事の続きとして、手順の番号を4からスタートします。手順4は、手順3のプロジェクトを書き込んだ状態から始めます。まずはトリム調整からです。 新規に作成したプロジェクトのトリムデータは、すべて0のポジションになっています。このデータのままロボットを起動すると、サーボがすべてポジション0に移動します。例えば、KXR-L2 ヒューマノイド型ですと下記のような状態です。 ポジション0とは、サーボの出力軸が左右に動...
もっと見るHeartToHeart4講座（5-1） プロジェクトを新規作成する
第四章までの講座でHeartToHeart4の基本的な操作方法はご理解いただけたと思います。今回から始まる第五章では、独自に設計したロボットに合わせて、プロジェクトを新規に作成する方法をご紹介します。 プロジェクト自体を作成するのは非常に簡単ですが、プロジェクトを新規作成してからモーション作成までに何点か準備をする作業があります。この第五章では、プロジェクトを作成した後、ロボットのモーションを作成するまでの手順までを詳細に解説します。 【関連記事】 第一章～第四章については下記のページからご参照ください。 『HeartToHeart4講座 目次』 ■HeartToHeart4のプロジェクトとは HeartToHeart4のデータは、プロジェクト単位にまとめて管理されています。プロジェクトには、ロボットのサーボの数やロボットの動作であるモーションデータ、各関節の角度を調整したトリムデータ、無線コントロールするためのボタンデータなど、ロボットの制御に必要なデータがすべて揃っています。 HeartToHeart4でロボットを制御する場合、まずは各データの入れ物となるプロジェクトを作成する必要があります。この入れ物を作る手順が第五章のテー...
もっと見るHTH4 Ver2.0以降 ロボットとの通信がうまくいかなかったら
HeartToHeart4（以下HTH4） Ver2.0以降を使用していて通信がうまくいかない場合は、下記の対処方法をお試し下さい。 1）Dual USBアダプターのケーブルがRCB-4のCOMに正しく接続されているか確認してください RCB-4（HV / mini）のCOMにDual USBアダプターHS（緑LED）からのケーブルがRCB-4のCOMへ正しく接続できるか確認してください。 ■RCB-4HVのCOMポート ■RCB-4miniのCOMポート 2）PCに接続したDual USBアダプター本体のLEDが緑色に点灯しているか確認してください Dual USBアダプターは、RCB-4（HV/mini）などボードと通信するための「シリアルモード」と、KRSサーボなどと通信するための「ICSモード」の2種類を本体のスイッチで切り替えて選択することができます。どちらのモードになっているかは、本体のLEDの色で確認することができます。 緑色に点灯 ＝ 「シリアルモード」ボードと通信するモード 赤色に点灯 ＝ 「ICSモード」KRSサーボなどと通信するモード 今回は、RCB-4と通信しますので「緑」に点灯して...
もっと見る低頭ケースビスのご紹介
ケースビスのサイズがM2.6のサーボ用に、長さ16mm、18mm、20mmの低頭ビスが新たにラインアップしました。この記事では、KRS-5000を例に実際に低頭ビスをサーボに組み込んだ状態をご紹介します。 【低頭ビスラインアップ】 ・M2.6-16低頭ビス（50本入り） ・M2.6-18低頭ビス（50本入り） ・M2.6-20低頭ビス（50本入り） ■対象サーボ フレーム固定ビスがM2.6のサーボケースであればこちらの低頭ビスをご利用することができます。使用する個所、固定するフレームの厚さに合わせて長さをお選びください。 ・KRS-5054 / 5053 / 5034 / 5033 / 5032HV ICS 【寸法図】【フレーム取り付けビス参考図】 ・B3M-SB-1040-A / B3M-SC-1040-A 【寸法図】【フレーム取り付けビス参考図】 以下の機種はアッパーケース側（出力軸側）のみ対応します。ボトムケース側は長さが足りませんので別途ご用意ください。 ・KRS-9004HV ICS 【寸法図】【フレーム取り付けビス参考図】 ・KRS-6003R2HV ICS 【寸法図】【フレーム取り付けビス参考図】 （従来の6000シ...
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