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ICS3.6と3.5の違いと新機能についての紹介
ICS3.6とICS3.5の違いについて ICS3.6はICS3.5の上位互換です。 ICS3.5のコマンドをすべて使うことができますので、ICS3.5マネージャを用いてパラメータの調整やIDの変更も可能です。 ICS3.5との違いは、角度情報の取得のコマンドを追加したことです。 ICS3.5まではポジションコマンドの返値として角度情報を取得していました。ですが、その方法では現在の角度が分からない場合や、サーボがフリーなのかトルクがかかっているのかも判らないような状況では角度取得が困難でした。 ICS3.6では、角度情報を取得するコマンドを実装したことにより、サーボモータからどの状態でも角度を取得できるようになりましたので、3.5以前のようにポジションコマンドから強引に角度取得するために意図しない動きをさせなくてはいけない、ということがなくなりました。 ICS3.6の角度取得について 角度を取得する方法は、ストレッチやスピードを変える時と同じパラメータ読み出しコマンドを用います。その時指定するサブコマンドは0x05になります。 コマンドの詳細に関しましては、ICS3.5/3.6ソフトウェアマニュアルのP16及びP17をご覧ください。 ICS3.5/3.6ソフトウェア...
もっと見るICS3.5 / 3.6ソフトウェアマニュアル（コマンドリファレンス）
ICS3.5 / 3.6のソフトウェアマニュアルを公開します。 こちらは、従来のコマンドリファレンスにICS3.6の新機能などを追加した内容になっています。 ICS3.6では、現在値を取得するための機能が追加されました。 また、サーボとマイコンボードとの通信方法を一新し見やすくなりました。 KRSサーボをコマンドで制御する際にご参照ください。 ■対応サーボ ・KRS-9300シリーズ ・KRS-9000シリーズ ・KRS-6100シリーズ ・KRS-6000シリーズ ・KRS-5000シリーズ ・KRS-4000シリーズ ・KRS-2500シリーズ ・KRS-3300シリーズ ・KRS-3200シリーズ ICS3.5_3.6_SoftwareManual_2_9 2023.6.1 読み出しコマンド、書き込みコマンドの解説を修正しました。 2020.10.8 書き込みコマンドで通信速度を変更したときの注意事項を追記しました。 2020.9.30 汎用コマンドの書き込みコマンドの記載を修正しました。 2020.7.20 対応機種を追記しました。 2019.4.23 P.23「EEPROMデータ」27/28の情報を0x...
もっと見るKRS-3204用ジョイントパーツサンプルデータ
KRS-3204 ICSを使用する際に便利なジョイントパーツの3Dプリンター用データを公開します。 ■公開内容 ・サーボアーム サーボの軸に対して装着するパーツです。軸との接続部には小径ホーンB、小径フリーホーンCをご利用ください。 ・ブラケット（ボトム用） サーボケースの軸に対して反対側に固定するためのパーツです。 ・ブラケット（サイド用） サーボケースのサイドに固定するためのパーツです。 これらのパーツは、共通の寸法で穴が用意されていますので、ビスで連結して使用することができます。また、3Dプリンター用のデータですので、ご利用する箇所に合わせて改造してご利用ください。 ＜ダウンロード＞ ※ご利用の3Dプリンターによって出力されるパーツの精度が変わりますので、必要に応じて調整してください。 ...
もっと見る上半身ロボットサンプルデータ
KRS-3204を使用した上半身のヒューマノイド型ロボットのサンプルデータを公開します。 全ての関節にKRS-3204を使用しており、頭部に1軸、腕部に4軸ずつ（ハンド含む）、腰に1軸使用し、合計10個のサーボで動作しています。 ボディー内部には、コントロールボードRCB-4HVやKCB-5が搭載できるスペースが用意されています。 3Dデータですのでデザインを変えたり、軸を増やしたり、また一部使用してKRS-3204用のフレームとしても使用できます。 ロボット作成のサンプルとしてご利用ください。 ＜ダウンロード＞ ※ご利用の3Dプリンターによって出力されるパーツの精度が変わりますので、必要に応じて調整してください。 【3Dプリンター出力例] ■使用しているパーツ ・KRS-3204 ICS ×10 ・小径ホーンB（PCDφ12-M2-オフセット0） ×10 ・小径フリーホーンC（PCDφ12-M2-オフセット0） ×8 ・コントロールボード RCB-4HV ×1 ・LV電源スイッチハーネス ×1 ・電源ケーブルA ×1 ・1.7-5低頭タッピングビス（サーボとフレーム...
もっと見るB3MのIDがわからなくなった時の対処法
B3MサーボモータのIDがわからなくなった時の対処法 B3Mサーボモータをお使いいただいているお客様より「ID」の設定値が分からなくなってしまったという相談をお受けすることがあります。 通信速度に関してはB3M Managerで6種類の設定値を総当りで試す手もあるのですが、IDに関しては255通りも確認するわけにはいかないと思います。 そこで、IDが不明な場合の対処法を御紹介します。 B3Mサーボモータにはブロードキャスト（不特定多数向け）IDとして、ID:255が存在します。 ID:255で送信することによって、接続されているすべてのサーボモータに対してコマンドを発行することができます。 つまり、IDの不明な個体に対してもID:255を利用して任意のIDに書き換えてしまうことが可能です。 例えば、IDを0に書き換える場合は、IDの部分に255を入力new IDの部分に 0 を入力します。その後、その下のWriteボタンを押すと、データが送信されます。 書き換え後は保存（ROM→Save to ROM)を行い、再起動後でもIDが保持されているようにします。 注意点としましては、接続されているすべてのB3Mサーボモータに対して、同一の処理が行なわれる点です。（上記操...
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