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リフェバッテリーの電圧チェックについて
リチウムフェライト（リフェ）バッテリーは、過充電、過放電になった場合バッテリーが破損し使用できなくなるため、常に電圧を気にしながら使用する必要があります。 ロボットが動作しなくなるまで放電してしまうと確実にバッテリーにダメージがありますのでご注意下さい。 この記事では、バッテリーを安全にご利用いただくために電圧を確認するための方法をご紹介します。 リフェバッテリーに関しては、以下の記事も合わせてご覧ください。 ■サポート情報『Li-Feバッテリーのメリットと注意事項』 1.HeartToHeart4で電圧を確認する HeartToHeart4（以下HTH4）は、RCB-4HVに接続されたバッテリーの電圧を測ることができます。 ■確認方法 1）プロジェクトを展開し、COMをつないだ後、SyncをONにした状態で「プロジェクト」ウィンドウを開きます。 2）「ポートの状態を見る」の欄でADのBATというボタンをクリックします。 3）すると、AD値に電圧が表示されます。ここに表示される電圧は、RCB-4HVで測ったバッテリーの電圧です。 リフェタイプのバッテリーは、1つのセルで2.9Vを下回った状態で使用し続けるこ...
もっと見るB3Mサーボモータを動かそう(C#位置制御編)
【関連記事】 第1回 B3Mサーボモータを動かそう(準備編(1))（改訂版） 第2回 B3Mサーボモータを動かそう(準備編(2)) 第3回 B3Mサーボモータを動かそう(C#下準備編） 第5回 B3Mサーボモータを動かそう(Arduino制御編)（改訂版） 第6回 B3Mサーボモータを動かそう(Python編(1))（改訂版） B3Mサーボモータをプログラムで動かす 前回、Visual StudioのC#を用いてライブラリの読み込みや通信設定を行いました。 今回は、実際に角度を指定して、その角度まで動作させてみます。 B3Mサーボモータを動かす手順 B3Mサーボモータを動かす手順は、下記のようになります。 ①B3Mサーボモータの動作モードをFreeにします ②制御モードを変更します ③制御モードに応じてゲインを変更します ④B3Mサーボモータの動作モードをNormalにします ⑤目標値を設定します 今回は位置制御モードで角度指令を行いその角度に動くようにします。 出荷設定では位置制御モード、位置制御用のゲインに設定していますので、②、③は省略します。 &n...
もっと見るB3Mサーボモータを動かそう(C#下準備編)
【関連記事】 第1回 B3Mサーボモータを動かそう(準備編(1))（改訂版） 第2回 B3Mサーボモータを動かそう(準備編(2)) 第4回 B3Mサーボモータを動かそう(C#位置制御編) 第5回 B3Mサーボモータを動かそう(Arduino制御編)（改訂版） 第6回 B3Mサーボモータを動かそう(Python編(1))（改訂版） B3Mサーボモータをプログラムで動かす B3M Manegerでは、1つのB3Mサーボモータを設定、動かすことができますが、複数のB3Mサーボモータを協調させて動かすことができません。 そこで、プログラムを作成し動かす方法を紹介いたします。 マイコンなどからコマンドを送信することもできますが、ライブラリが用意されているので、 Windowsのプログラムからであれば簡単に動かすことができます。 今回は、そのWindowsのライブラリの使い方とB3Mサーボモータを動かすまでのプログラム作成を解説いたします。 必要なもの ・準備編で紹介したハードウェア一式 ・Windows 7 / 8.1 / 10 (32bit/64bit) 搭載のパソコン 下記ソフトウェアの詳しい動作要件はMicros...
もっと見るB3Mサーボモータを動かそう(準備編(2))
【関連記事】 第1回 B3Mサーボモータを動かそう(準備編(1))（改訂版） 第3回 B3Mサーボモータを動かそう(C#下準備編） 第4回 B3Mサーボモータを動かそう(C#位置制御編) 第5回 B3Mサーボモータを動かそう(Arduino制御編)（改訂版） 第6回 B3Mサーボモータを動かそう(Python編(1))（改訂版） ●B3Mサーボモータを動かすまでの簡単な解説をします B3Mサーボモータを購入して動かすところまで解説します。 前回、B3MサーボモータとPCを接続し、通信の確認を行いました。 今回は、B3M Manegerを用いて指定した角度に動作させます。 また、複数のB3Mサーボモータを動作させる場合に必要なIDの設定に関しても解説します。 ●B3MサーボモータをB3M Manegerを用いて動かす B3Mサーボモータには様々なモードがありますが、今回は「位置制御」モードで角度指定をしその位置に動かします。 B3Mサーボモータは起動時、何も制御していない「Free」モードになっています。 これを制御をかける「Nomal」モード(トルクON)状態にします。 「Options and Status」タブ...
もっと見るB3Mサーボモータを動かそう(準備編(1))
●B3Mサーボモータを動かすための簡単な解説をします B3Mサーボモータを購入して動かすところまで解説します。 今回は、B3Mサーボモータを動作させるための周辺機器、通信の確立方法までを解説します。 (詳細な動かし方に関してはB3M_SoftwareManualをご覧ください。) RS-485 USBアダプターHSをご利用の場合は『B3Mサーボモータを動かそう(準備編(1))（改訂版）』をご覧ください。 【関連記事】 第2回 B3Mサーボモータを動かそう(準備編(2)) 第3回 B3Mサーボモータを動かそう(C#下準備編） 第4回 B3Mサーボモータを動かそう(C#位置制御編) 第5回 B3Mサーボモータを動かそう(Arduino制御編)（改訂版） 第6回 B3Mサーボモータを動かそう(Python編(1))（改訂版） ●B3Mサーボモータを動かすために必要な周辺機器 ・B3Mシリーズのサーボモータ B3Mサーボモータの種類に依らず、同様の手順で動かすことができます。 ・電源 B3Mサーボを動かすためには、別途6~12(推奨9~12)Vの電源が必要です。(低電圧では出力も低下します) 最大出力で動作...
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