ICS3.5/3.6 解説

Posted on 2010.11.30 in

 

ICS(Interactive Communication System)は、モジュール・コントロールボード間の双方向データ通信規格です。コントロールボードでのサーボの制御時の通信や、PCなどを使用してのサーボモーターの設定変更などが可能です。コマンドリファレンスが公開されていますので、自作ボードでの制御にも対応します。

<”シリアル” ⇔ ”PWM”の切り替えが可能>
【ICS3.5】では、【ICS3.0】のシリアル制御機能はそのままに、PWM信号での制御が可能になりました。

■ICS3.5シリアル通信の主な特徴

  • 最大1.25Mbpsの高速通信が可能
  • 「スピード」や「ストレッチ」のほか、「温度制限」や「電流制限」などサーボモーターの様々な特性を動作中に任意に変更可能
  • モジュールを接続するマルチドロップ接続では最大32個接続可能(モジュール、コントロールボードの能力によって最大数が変わります)

■ICS3.6について

 ICS3.6は、ICS3.5の上位互換仕様です。3.5の内容に現在値を取得するコマンドを実装しました。
ストレッチやスピードを読み込むコマンドと同じように現在値を読み込めますので、プログラムでサーボを制御する際に便利です。

 

【機能一覧】

・スピード
 サーボの最大出力(デューティー比)を設定します。軸の回転速度が変化します。

・ストレッチ
 軸の保持特性を設定します  

・パンチ
 サーボの初動を調整します  

・デッドバンド
 サーボのニュートラル帯域(不感帯)を調整します  

・プロテクション  サーボがロックしたときに脱力するまでの時間を設定  

・リミッタ  正転・逆転の移動範囲を制限します  

・温度制限
 設定した温度を超えるとサーボが脱力状態になります  

・電流制限
 設定した電流を超えるとサーボが脱力状態になります  

・リバース サーボが指定した方向とは逆方向に移動します  

・スレーブ
 サーボが返事を返さなくなります。  

・回転モード
 サーボの軸が指定の方向に回転します

 

(新機能)
・レスポンス

 出力軸の動作開始時の立ち上がり特性を設定します。

・ダンピング
 出力軸の動作停止時のブレーキ特性を設定します。

・ユーザーオフセット
 出力軸の初期位置をユーザーが任意に設定できます。

・シリアル専用
 選択するとシリアル信号での制御専用のモジュールになります。

・現在値(ICS3.6のみ)
 サーボの現在値を取得します。 

 

■PWM制御での主な特徴

    • RCB-1HV、RCB-3JなどPWM専用のコントロールボードに対応しています。
    • PWM信号によるサーボの脱力、教示機能が使用可能。
    • キャラクタリスティックチェンジ機能でサーボに保存されているストレッチのパラメーターを3段階で切り換え可能

▼ICS3.5ソフトウェアマニュアル(コマンドリファレンス)

 

 

 

フリーソフトICS3.5マネージャーとICS USBアダプターHSを使用することでICS3.5対応サーボモーターの設定を簡単に変更できます。

ICS3.5マネージャーダウンロード



 

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