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KRS-6003R2HV ICS

コード: 03137.

価格:オープン

■6個セット:No.03138 オープン
■18個セット:No.03139 オープン

<スペック>(11.1V時)
 ●最大トルク:67.0kg・cm
 ●最高スピード:0.22s/60°

 ●寸法:51×32×39.5mm(突起部除く)
 ●重量:103g(サーボホーン含む)
 ●最大動作角度:270°
 ●最大消費電流:6.1A
 ●ギヤ種類:特殊アルミギヤ
           +ステンレスギヤ
 ●ケース材質:アルミ(トップ、ミドル)
         ガラス入り樹脂(ボトム)
 ●ギヤ比:362.88:1
 ●電源電圧:HV仕様(9V~12V)

 ●通信規格:ICS3.6(シリアル/PWM選択式)
 ●通信速度:115200/625000/1250000bps
 ●初期設定:ID0/BR115200
 ●信号レベル:TTL
 ●回転モード:可

<対応コントロールボード>
 ●RCB-4HV
 ●RCB-3HV
 ●KCB-5
 ※以下PWM限定
 ●RCB-3J

<インターフェース>
 ●Dual USBアダプターHS
 ●ICS USBアダプターHS

<付属品>
 【単品】
   HV接続ケーブル(400mm)×1本
   アルミクランプホーン(組込済み)

 【6個セット】
   HV接続ケーブル(400mm)×6本
   アルミクランプホーン(組込済み)

 【18個セット】
   HV接続ケーブル(400mm)×18本
   アルミクランプホーン(組込済み)

Made in Japan

商品説明

 

最大トルク67kgの高トルクサーボモータ。トップ、ミドルケース共にアルミケースを採用し更に剛性を高めています。

■ギヤ:特殊アルミギヤ+ステンレスギヤ
強度が非常に高く軽量な特殊アルミギヤを標準装備。さらにサードギヤにステンレス製のギヤを組み入れることで強度がアップしました。出力軸をベアリング支持し安定性も向上。KRS-6003RHVにはハイトルクタイプのギヤが組み込まれており、KONDOサーボラインナップ中最も強い67kg/cmを出力します。

 

■ケース:KRS-6000シリーズ
ケースの、トップとミドルをアルミ製にすることで、ギヤシャフトのがたつきを軽減しハイパワーな出力に耐えうる高剛性、高強度なケースを実現しています。さらにモーターを放熱するためのヒートシンクの役割も兼ねています。
使用する場所にあわせてオプションのボトムケースと交換することで、組込みが簡単になります。


■通信仕様:ICS3.6
通信には、シリアルとPWMを選択できるICS3.6を採用。
ICS3.6は、ICS3.5の上位互換仕様です。3.5の内容に現在値を取得するコマンドを実装しました。ストレッチやスピードを読み込むコマンドと同じように現在値を読み込めますので、プログラムでサーボを制御する際に便利です。

▼テクニカルガイド『ICS3.5/3.6解説』

■ダブルサーボにすることで更にトルクアップ
ダブルサーボ用ボトムケースセットを使い、サーボを背中合わせで組み合わせることで
トルクを2倍にすることができます。
ICS3.0の「リバース」「スレーブ」機能を活用すれば制御も簡単にできます。

▼ダブルサーボ用ボトムケースセット

 

 

【KRS-6003RHVとの違い】

KRS-6003R2HVは、ソフトウェアをICS3.6に変更しました。
ICS3.6は、ICS3.5の上位互換仕様ですのでこれまで通りのご利用方法で使用できます。
ケース寸法、スペックなどのその他変更はありません。

 

 

■制御方法

●コントロールボードRCB-4HVから制御する

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RCB-4HVとモーション作成ソフトHeartToHeart4を組み合わせて簡単にサーボを制御することができます。RCB-4は、2系統のサーボなどICSデバイス用を制御する端子を装備し、アナログセンサー用の端子を10ポート、デジタルI/O端子を10ポート用意しています。

HeartToHeart4は、様々な機能を持つコントロール(パネル)を並べることでモーション作りが可能です。簡単な「あいさつ」などのモーション作成から、センサーや無線コントローラのボタンによる分岐など複雑なモーションも作成可能です。

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サーボは、それぞれにID番号を割り振り、デイジーチェーン接続によりデバイス同士を接続して通信します。

【必要な製品】

RCB-4HV
Dual USBアダプターHS
HV電源スイッチハーネス

RCB-4miniには対応していません。

 

 

●PCから制御する

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Dual USBアダプターHSを使用することで、PCから直接サーボを制御することができます。公開されているソフトウェアマニュアル(コマンドリファレンス)をもとにコマンドを送信します。通信方法やサンプルも公開されていますので、詳細は下記の記事をご覧ください。

 『シリアルサーボ制御方法(4) PCから直接制御編(その1)』
 『シリアルサーボ制御方法(5) PCから直接制御編(その2)』

 

【必要な製品】

Dual USBアダプターHS

(USBアダプター同梱のケーブルでPCと接続可能です)

 

 

●市販のマイコンボード、小型PCボードから制御する

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市販ボードのUART端子からサーボなどICSデバイスを制御することができます。ICSデバイスは、信号線のTx(送信)とRx(受信)が一体になっていますので、UARTに接続する場合は別途回路が必要でしたが、この変換基板を使用することで端子の接続のみ行えばICSデバイスとの通信ができるようになります。通信方法、コマンドについてはソフトウェアマニュアル(コマンドリファレンス)をご参照ください。

 『シリアルサーボ制御方法(2) ICS編』
 『シリアルサーボ制御方法(3) ソフト編』

 

【必要な製品】

ICS変換基板
HV電源スイッチハーネス

※Arduino UNOで使用する場合
ICS変換基板シールド ×1

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 Arduino用のライブラリを公開しました。下記よりダウンロードしてご利用ください。

 『ICS Library for Arduino』

 

 ★Arduinoライブラリの詳細な使用方法はこちらの記事をご覧ください。

 『ICS変換基板の使用方法(1) 準備編』

 『ICS変換基板の使用方法(2) サーボ制御編』

 

 

●シリアルマネージャー

ICS3.5 マネージャーソフトウエアを使用することで、サーボのIDや通信速度を設定することができます。また、ストレッチやスピードなど各種パラメータの変更も可能です。

ICS3_5_SerialManager

 『ICS3.5 マネージャーソフトウエアR1.0.0.3』

 

 

■電源

HVサーボには、3セル(9.9V)のリチウムフェライトバッテリーをご利用ください。

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【対応バッテリー】

ROBOパワーセル F3-850タイプ (Li-Fe)

ROBOパワーセル F3-1450タイプ (Li-Fe)

ROBOパワーセル F3-2100タイプ (Li-Fe)

※バッテリーの取り扱いには注意が必要です。こちらの注意事項をよくお読みになってからご利用ください。

 

【充電器】

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リフェバッテリー専用充電器BX-20LF 

 

【ACアダプター】

アームロボットなど数個のサーボでしたら以下のACアダプターをご利用いただけます。ご利用の際は電流の容量にご注意ください。

03140

ACアダプター(12V5A)

関連するオプション

関連するサポート情報

テクニカルガイド

2017.08.04  ICS変換基板の使用方法(2) サーボ制御編 2017.08.02  ICS変換基板の使用方法(1) 準備編 2016.08.24  ICS3.6と3.5の違いと新機能についての紹介 2015.04.14  KRS-4000/6000シリーズ用サーボギヤ対応表

ICS・KRSサーボ開発資料

2017.08.04  ICS変換基板の使用方法(2) サーボ制御編 2017.08.02  ICS変換基板の使用方法(1) 準備編 2016.08.24  ICS3.6と3.5の違いと新機能についての紹介 2016.08.20  ICS3.5 / 3.6ソフトウェアマニュアル(コマンドリファレンス) 2015.09.04  KRSサーボ(ICS)初期値 2013.07.22  ICS3.5 マネージャーソフトウエアR1.0.0.3 2010.11.30  ICS3.5/3.6 解説 2010.09.29  シリアルサーボ制御方法(5) PCから直接制御編(その2) 2010.09.17  シリアルサーボ制御方法(4) PCから直接制御編(その1) 2010.09.10  シリアルサーボ制御方法(3) ソフト編 2010.09.06  シリアルサーボ制御方法(2) ICS編 2010.08.30  シリアルサーボ制御方法(1) 回路編

寸法図

2010.07.01  KRS-6003HV 寸法図

製品マニュアル

2016.08.20  ICS3.5 / 3.6ソフトウェアマニュアル(コマンドリファレンス) 2015.08.17  KRSサーボシリーズ総合マニュアル

ソフトウェア・サンプル

2015.09.04  KRSサーボ(ICS)初期値 2013.07.22  ICS3.5 マネージャーソフトウエアR1.0.0.3