KRS-6003R2HV ICS

商品説明

最大トルク67kgの高トルクサーボモータ。トップ、ミドルケース共にアルミケースを採用し更に剛性を高めています。

■ギヤ：特殊アルミギヤ+ステンレスギヤ
強度が非常に高く軽量な特殊アルミギヤを標準装備。さらにサードギヤにステンレス製のギヤを組み入れることで強度がアップしました。出力軸をベアリング支持し安定性も向上。KRS-6003RHVにはハイトルクタイプのギヤが組み込まれており、KONDOサーボラインナップ中最も強い67kg/cmを出力します。
　ギヤ構成については、こちらの『KRSサーボギヤ対応表』をご参照ください。

■ケース：KRS-6000シリーズ

・高強度のアルミケースを採用

ケースの、トップとミドルをアルミ製にすることで、ギヤシャフトのがたつきを軽減しハイパワーな出力に耐えうる高剛性、高強度なケースを実現しています。さらにモーターを放熱するためのヒートシンクの役割も兼ねています。

使用する場所にあわせてオプションのボトムケースと交換することで、組込みが簡単になります。

■ダブルサーボにすることで更にトルクアップ
ダブルサーボ用ボトムケースセットを使い、サーボを背中合わせで組み合わせることで
トルクを2倍にすることができます。
ICS3.6の「リバース」「スレーブ」機能を活用すれば制御も簡単にできます。

▼ダブルサーボ用ボトムケースセット

・フリーホーンを取り付け可能

ボトムケースには、出力軸のホーンと対になるフリーホーンを固定できます。ホーン固定部にはメタルインサートが埋め込まれていますので、従来よりしっかりとした固定が可能です。

　対応オプション：ベアリング付きアルミフリーホーン（B3M/KRS-6000シリーズ用）

・ケーブル脱着式

ケーブルは脱着式で必要な長さのケーブルに交換することができます。コネクタが2つ実装されていますので、サーボに任意のIDを割り振ることによりサーボ同士を数珠状につなぐデイジーチェーン接続をすることが可能です。

　対応オプション：HV接続ケーブル

■通信仕様：ICS3.6
通信には、シリアルとPWMを選択できるICS3.6を採用。
ICS3.6は、ICS3.5の上位互換仕様です。3.5の内容に現在値を取得するコマンドを実装しました。ストレッチやスピードを読み込むコマンドと同じように現在値を読み込めますので、プログラムでサーボを制御する際に便利です。

▼テクニカルガイド『ICS3.5/3.6解説』

【KRS-6003RHVとの違い】

KRS-6003R2HVは、ソフトウェアをICS3.6に変更しました。
ICS3.6は、ICS3.5の上位互換仕様ですのでこれまで通りのご利用方法で使用できます。
ケース寸法、スペックなどのその他変更はありません。

■マニュアル

『KRSサーボシリーズ総合マニュアル』

『ICS3.5 / 3.6ソフトウェアマニュアル（コマンドリファレンス）』

■寸法図

フレームの設計用に3D、2Dの寸法図をダウンロードしてご利用いただけます。こちらのページをご参照ください。

『KRS-6003シリーズ　寸法図』

■各部名称

■搭載方法

●サーボケースへのパーツ固定

まず、ケースに固定されているM2.6-13 / M2.6-16ビスを取り外します。

フレームの固定に使用するビスの長さは、下記のPDFを参考にしてください。

『フレーム取付ビス参考図 KRS-6000シリーズ』

●軸へのパーツ固定

軸にパーツを固定する場合は、ホーンを使用します。出力軸と、フリー軸で対応するホーンが異なりますのでご注意ください。

　対応オプション：
　　アルミクランプホーン（KRS-6000HVシリーズ用）
　　M3-8ホーン止めビス（ワッシャーヘッドタイプ）

　　ベアリング付きアルミフリーホーン（B3M/KRS-6000シリーズ用）

■制御方法

●コントロールボードRCB-4HVから制御する

RCB-4HVとモーション作成ソフトHeartToHeart4を組み合わせて簡単にサーボを制御することができます。RCB-4は、2系統のサーボなどICSデバイス用を制御する端子を装備し、アナログセンサー用の端子を10ポート、デジタルI/O端子を10ポート用意しています。

HeartToHeart4は、様々な機能を持つコントロール（パネル）を並べることでモーション作りが可能です。簡単な「あいさつ」などのモーション作成から、センサーや無線コントローラのボタンによる分岐など複雑なモーションも作成可能です。

サーボは、それぞれにID番号を割り振り、デイジーチェーン接続によりデバイス同士を接続して通信します。

詳しい使い方は『HeartToHeart4講座』をご一読ください。

【必要な製品】

・RCB-4HV
・Dual USBアダプターHS
・HV電源スイッチハーネス

※RCB-4miniには対応していません。

【構成図】

●PCから制御する

Dual USBアダプターHSを使用することで、PCから直接サーボを制御することができます。公開されているソフトウェアマニュアル（コマンドリファレンス）をもとにコマンドを送信します。通信方法やサンプルも公開されていますので、詳細は下記の記事をご覧ください。

　『シリアルサーボ制御方法（４）　PCから直接制御編（その１）』

　『シリアルサーボ制御方法（５）　PCから直接制御編（その２）』

　『KRSサーボモータを動かそう(Python編)』

【必要な製品】

・Dual USBアダプターHS

（USBアダプター同梱のケーブルでPCと接続可能です）

【構成図】

●市販のマイコンボード、小型PCボードから制御する

市販ボードのUART端子からサーボなどICSデバイスを制御することができます。ICSデバイスは、信号線のTx（送信）とRx（受信）が一体になっていますので、UARTに接続する場合は別途回路が必要でしたが、この変換基板を使用することで端子の接続のみ行えばICSデバイスとの通信ができるようになります。通信方法、コマンドについてはソフトウェアマニュアル（コマンドリファレンス）をご参照ください。

　『シリアルサーボ制御方法（２）　ICS編』

　『シリアルサーボ制御方法（３）　ソフト編』

【必要な製品】

・ICS変換基板
・HV電源スイッチハーネス

※Arduino UNOで使用する場合
・KSBシールド2　×1

Arduino用のライブラリを公開しました。下記よりダウンロードしてご利用ください。

『ICS Library for Arduino ver.3』

　★Arduinoライブラリの詳細な使用方法はこちらの記事をご覧ください。

　『ICS変換基板の使用方法（1）　準備編（R4改訂版）』

　『ICS変換基板の使用方法（2）　サーボ制御編（R4改訂版）』

　『ICS変換基板の使用方法（4-2）　M5StackでID読み書き』

　『ICS変換基板の使用方法（5）　Arduino Nano EveryでKRSサーボを制御』

　『ICS変換基板の使用方法（6-1）　Arduino MEGAから18個のサーボを制御する』

【構成図】

●シリアルマネージャー

ICS3.5/3.6 マネージャーソフトウエアを使用することで、サーボのIDや通信速度を設定することができます。また、ストレッチやスピードなど各種パラメータの変更も可能です。

　『ICS3.5/3.6 Manager software R1.1.0.0』

　『ICS3.5/3.6 Managerの使い方』

■電源

【対応バッテリー】

HVサーボには、3セル（9.9V）のリチウムフェライトバッテリーをご利用ください。

・ROBOパワーセル F3-850タイプ (Li-Fe)

※バッテリーの取り扱いには注意が必要です。こちらの注意事項をよくお読みになってからご利用ください。

【充電器】

・リフェバッテリー専用充電器BX-20LF 

【ACアダプター】

アームロボットなど数個のサーボでしたら以下のACアダプターをご利用いただけます。ご利用の際は電流の容量にご注意ください。

・ACアダプター(12V5A)

KRSサーボに関する情報は、「ICS・KRSサーボ開発資料」にまとめてご用意しています。また、の「テクニカルガイド」にもロボットに関する様々な情報を公開していますので、ぜひご参照ください。

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